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以上各相的交链磁通用“式2”表示，电流i用“式3”表示：上式中，KK3为基波和三次谐波的系数。转子以同步速度转动，下式成立：θ=ωt-δ根据以上式子，各相转矩的三相电机转矩如下式所示：即三相电机的转矩K3项消去，不受磁通三次谐波的影响，不含成为一恒定转矩。另一方面，两相电机的情形也同样变成如下式所：根据上式，两相转矩的两相式细分驱动时的转矩T2变成下式：根据上式，第1项为一恒定转矩，第2相为含ω的振动转矩。伺服参数设置PA4=0:位置方式。PA12：电子齿轮倍频系数（电子齿轮分子），设为2。PA13:电子齿轮分频系数（电子齿轮分母），设为1。PA14=0：位置方式下，脉冲输入模式：脉冲+方向。PA15=0:位置指令方向维持原指令方向。PA20=1:驱动禁止功能无效（即屏蔽CCW/CW使能信号）。PA=0:外部SON使能。参数修改完毕后，存储后下电，重新上电。相关计算在这里先一个伺服电机的多段速运行程序，运动过程1.以速度1000RPM转10圈2.接着以速度1200RPM转20圈3.接着以速度1400RPM转30圈4.接着以速度1600RPM转40圈5.接着以速度1800RPM转5 .停顿一定时间后，从第1步始重复。学习电路图是工程师必修的课程，这里我们不讲死板的理论，用 为通俗的文字来理解电路图怎么看电路走向。“正极永远是起点，负极永远是终点”，记住这14个字，无论正极流到负极前，中间出现什么样的圈圈叉叉，电路总是起点始到终点结束，而中间所出现的分支不过像是游戏中出现的支线任务， 终的目标还是指向终点。而中间尽管出现再多的路，也不是每条都会有“人”。比如电流从灯泡过去，然后从电阻电路回去，于是电阻所在电路出现短路，即终点在负极，所以电路不会跑回路。“门口灯，床头关灯”又称"一灯双控接法"，就是一个灯用两个关都能控制灯的亮与灭。常见的用处有，楼下灯，上楼后楼上关灯；门口灯，床头关灯；前门灯，后门关灯等等，都是为了方便实现一个地方能关灯，另一地方也能关灯。基本原理图如下它的原理非常简单，只需比单控关多一条线就可实现，主要由两个双控关来组合实现。都是二选一关，因此任何时刻，拨动任一关，灯不是亮就是灭。当左边关拨动是灯亮的时候，右边关拨动必然是灯灭，反之亦然。